（一）一般維護(hù)

01清洗機(jī)械手

應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂。使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作。應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑。可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)避免使用塑料保護(hù)）

為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請(qǐng)勿使用干布。

02中空手腕

如有必要，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進(jìn)行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便。

03定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：

檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過(guò)大，如發(fā)現(xiàn)游隙過(guò)大，應(yīng)向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

04檢查基礎(chǔ)固定螺釘

將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

（二）軸制動(dòng)測(cè)試

在操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)試。

測(cè)試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器。

1、運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；

2、馬達(dá)斷電；

3、檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒(méi)有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會(huì)幫助停止，因此可能會(huì)產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測(cè)試，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來(lái)的能力。

（三）潤(rùn)滑3軸副齒輪和齒輪

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂；潤(rùn)滑脂泵。步驟：

（警告！開(kāi)始執(zhí)行下列程序前，確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)。）

1、將制定類型潤(rùn)滑脂注入潤(rùn)滑脂泵；

2、每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤(rùn)滑脂，諸葛潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴 ① 和4各齒輪滑脂嘴 ② .

小心！不要注入太多，一面損壞密封。

（四）潤(rùn)滑中空手腕

中空手腕10個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)：

工具和用品：

K-NATE（或Omega 77）潤(rùn)滑脂；

潤(rùn)滑脂泵。

小心！每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑（1克）。不要注入過(guò)量潤(rùn)滑劑，否則會(huì)損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

在將軸④、⑤、⑥分別轉(zhuǎn)動(dòng)90°、180°、270°后，再潤(rùn)滑。

（五）檢查齒輪箱內(nèi)油位

1軸 和 2軸 齒輪箱上的加油塞位置：

1軸：打開(kāi)加油塞① 和加油塞③ 或⑤；

2軸：打開(kāi)加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

3軸、4軸、5軸、6軸齒輪箱上的加油塞位置：

3軸：打開(kāi)加油塞①；

4、5、6軸：打開(kāi)加油塞② 或③。

（3軸臂必須水平放置）

IRB 5500

第1、2軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注：Shell Tivela S150。其它軸的齒輪箱裝運(yùn)前加注：Shell Omela 320潤(rùn)滑油。

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